Titre : | Manipulation d’un bras robotisé 2 axes avec un automate safety | Type de document : | TFE | Auteurs : | Hadrien Lambrechts, Auteur | Editeur : | Angleur : HELMo Saint-Laurent | Année de publication : | 2021 | Importance : | 59 p. + annexes | Présentation : | ill. couleur | Note générale : | TFE (Travail de Fin d'Etudes) -- Bachelier en Informatique et Systèmes - Finalité : Automatique -- HELMo Saint-Laurent, Angleur, 2021 | Langues : | Français (fre) | Mots-clés : | bras robotisé automate Technord camions citernes automate safety | Résumé : | A l’heure où mon stage s’exécute, l’utilisation de bras articulés dans l’industrie est de plus en plus importante. La société Technord reçoit une forte demande pour la programmation de ces derniers. Afin de pouvoir répondre à cette demande, il m’a été demandé de concevoir un programme servant de base et pouvant être adapté facilement à la particularité de chaque projet.
Une situation a donc été mise en place pour représenter une demande de ce type de programmation (inspirée du cahier des charges d’un appel d’offre de la société CBR - fabricant de ciment) : une entreprise souhaite sécuriser la zone de chargement des camions citernes.
Actuellement, le chargement des camions se fait comme suit :
• Le chauffeur conduit son camion sous un silo de chargement sur une des 2 voies (Voie A et B sur la figure 1).
• Il va ensuite ouvrir la trappe de la citerne par l’échelle et la passerelle située sur la remorque.
• Une fois la trappe ouverte, il redescend à un panel de contrôle afin de manipuler un bras 2 axes et placer la buse au-dessus de l’ouverture de la citerne.
• Le camion est pesé tout au long du chargement pour s’assurer que la citerne puisse encore être remplie.
• Lorsque la citerne est remplie, le chauffeur doit ranger le bras avant d’aller refermer la trappe et repartir avec son camion.
Cette méthode pose un problème majeur de sécurité. En effet, rien n’empêche le chauffeur de déplacer le bras au-dessus de la mauvaise voie, de causer des dommages matériels ou corporels ou bien de partir avec son camion sans avoir replié le bras et d’endommager le camion et le bras. De plus, il n’y a aucun garde-corps pouvant empêcher le chauffeur ouvrant ou fermant sa trappe de tomber de la remorque.
Afin d’augmenter la sécurité, l’entreprise souhaite installer :
• Une passerelle mobile permettant l’accès à la trappe et la sécurité du chauffeur
• Un contrôle de présence d’un camion au moyen de capteur de hauteur (Mesure de la hauteur sous la passerelle)
• Une barrière munie d’un feu bicolore empêchant le camion de partir sans que le bras et la passerelle ne soient dans une position de sécurité.
Elle souhaite également mesurer la position du bras pour pouvoir limiter le mouvement de celui-ci et éviter de l’endommager ou d’endommager son environnement mais aussi pour protéger les chauffeurs qui se déplaceraient à proximité du bras. | Nom de la société/Institution/Lieu de stage : | Technord | Année académique : | 2020-2021 | Maître de Stage : | Salvé, Thomas | Promoteur : | Cappelle, Damien | Etudes : | Automatique |
Manipulation d’un bras robotisé 2 axes avec un automate safety [TFE] / Hadrien Lambrechts, Auteur . - Angleur : HELMo Saint-Laurent, 2021 . - 59 p. + annexes : ill. couleur. TFE (Travail de Fin d'Etudes) -- Bachelier en Informatique et Systèmes - Finalité : Automatique -- HELMo Saint-Laurent, Angleur, 2021 Langues : Français ( fre) Mots-clés : | bras robotisé automate Technord camions citernes automate safety | Résumé : | A l’heure où mon stage s’exécute, l’utilisation de bras articulés dans l’industrie est de plus en plus importante. La société Technord reçoit une forte demande pour la programmation de ces derniers. Afin de pouvoir répondre à cette demande, il m’a été demandé de concevoir un programme servant de base et pouvant être adapté facilement à la particularité de chaque projet.
Une situation a donc été mise en place pour représenter une demande de ce type de programmation (inspirée du cahier des charges d’un appel d’offre de la société CBR - fabricant de ciment) : une entreprise souhaite sécuriser la zone de chargement des camions citernes.
Actuellement, le chargement des camions se fait comme suit :
• Le chauffeur conduit son camion sous un silo de chargement sur une des 2 voies (Voie A et B sur la figure 1).
• Il va ensuite ouvrir la trappe de la citerne par l’échelle et la passerelle située sur la remorque.
• Une fois la trappe ouverte, il redescend à un panel de contrôle afin de manipuler un bras 2 axes et placer la buse au-dessus de l’ouverture de la citerne.
• Le camion est pesé tout au long du chargement pour s’assurer que la citerne puisse encore être remplie.
• Lorsque la citerne est remplie, le chauffeur doit ranger le bras avant d’aller refermer la trappe et repartir avec son camion.
Cette méthode pose un problème majeur de sécurité. En effet, rien n’empêche le chauffeur de déplacer le bras au-dessus de la mauvaise voie, de causer des dommages matériels ou corporels ou bien de partir avec son camion sans avoir replié le bras et d’endommager le camion et le bras. De plus, il n’y a aucun garde-corps pouvant empêcher le chauffeur ouvrant ou fermant sa trappe de tomber de la remorque.
Afin d’augmenter la sécurité, l’entreprise souhaite installer :
• Une passerelle mobile permettant l’accès à la trappe et la sécurité du chauffeur
• Un contrôle de présence d’un camion au moyen de capteur de hauteur (Mesure de la hauteur sous la passerelle)
• Une barrière munie d’un feu bicolore empêchant le camion de partir sans que le bras et la passerelle ne soient dans une position de sécurité.
Elle souhaite également mesurer la position du bras pour pouvoir limiter le mouvement de celui-ci et éviter de l’endommager ou d’endommager son environnement mais aussi pour protéger les chauffeurs qui se déplaceraient à proximité du bras. | Nom de la société/Institution/Lieu de stage : | Technord | Année académique : | 2020-2021 | Maître de Stage : | Salvé, Thomas | Promoteur : | Cappelle, Damien | Etudes : | Automatique |
|